(JP/EN)
小林一穂（Kazuho KOBAYASHI）
横浜国立大学博士課程後期でマルチロボットシステム、群ロボット、スワームロボティクス（スウォームロボティクス）などと呼ばれる分野の研究をしています（2021年4月～2024年3月予定）。
具体的には、複数のロボットを用いて一定の領域のパトロールをする問題に取り組んでいます。任務開始前の事前計画やオペレータによる中央集権的な指示に頼ることなく、各ロボットがその場その場で判断を下し、パトロール目標を決定する手法が主です。計算が簡単、ロボット間の通信能力に関わらず使えるなどの利点のほか、例えば不審者検知などを行う場合には、領域を規則正しく巡回する方法に比べ相手から行動を読まれにくいという利点があります。
一方で、各ロボットに独立して行動決定をさせたその結果やパトロール任務の進捗状況などは、オペレータに適切に報告される必要があります。これはロボットの判断の補助、誤動作の予見などの観点で重要です。また、必ずしもロボットの専門家ではないオペレータがロボットを安心して導入・運用するためにも不可欠な要素です。この観点で、パトロール中にロボットが定期的にオペレータに状況を報告する手法、報告によるオペレータの状況認識の程度を評価する手法、この報告の手間によってかえって任務自体が阻害されることがないかの評価についても研究しています。
研究キーワード：マルチロボットシステム、群ロボット、スワーム、スウォーム、無人機、UAV、UGV、USV、AUV、UUV …etc.
contact: kazuho.kobayashi.ynu[at]gmail.com
記録
出版物（筆頭のみ）
論文（査読付き）
- Kobayashi K, Ueno S, Higuchi T, “Multi-Robot Patrol with Continuous Connectivity and Assessment of Base Station Situation Awareness,” Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36, no.3, pp-526-537, 2024, DOI: 10.20965/jrm.2024.p0526, (web page, Full-text PDF is available at the journal web page)
- Kobayashi K, Higuchi T, Ueno S, “Hierarchical Control and Subgroup Formation for Robotic Swarms in Patrol Missions,” International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, vol.12, no.5, pp.258-263,2023, DOI: 10.18178/ijmerr.12.5.258-263, (web page, Full-text PDF)
- Kobayashi K, Higuchi T, Ueno S, “Connectivity maintenance for robotic swarms by distributed role switching algorithm,” Artificial Life and Robotics, vol.27, no.4, pp.876-884, 2022, DOI: 10.1007/s10015-022-00803-5, (web page, Full-text PDF)
学会発表
- 小林一穂, 小林星平, 上野誠也, 樋口丈浩, “基地局への報告行動を考慮した群ロボットの分散型パトロールアルゴリズム,” 第36回自律分散システム・シンポジウム予稿集, pp.41-46, 2024, 1C2-2, (web page, Full-text PDF)
- 小林一穂, 小林星平, 上野誠也, 樋口丈浩, “群ロボットのパトロールにおける基地局への状況報告とパトロール性能のトレードオフ検討,” 第36回自律分散システム・シンポジウム, pp.47-52, 2024, 1C2-3, (web page, Full-text PDF)
- Kobayashi K, Ueno S, Higuchi T, “Multi-Robot Patrol Algorithm with Distributed Coordination and Consciousness of the Base Station Situation Awareness,” Poster session in IEEE International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems 2023, 2023, (web page, Full-text PDF)
- 小林一穂, 上野誠也, 樋口丈浩, “群ロボットのパトロール行動評価における任務環境表現の影響,” 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2023, 1K1-02, (web page, Full-text PDF)
- 小林一穂, 樋口丈浩, 上野誠也, “群ロボットのパトロール任務における基地局による状況認識の定量評価指標,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023, 1P1-G01, (web page, Full-text PDF)
- Kobayashi K, Higuchi T, Ueno S, “Hierarchical Control and Subgroup Formation for Robotic Swarms in Patrol Missions,” IEEE 9th International Conference on Automation, Robotics, and Applications, 2023, (同タイトルにて査読付き論文として採択, 本学会で口頭発表)
- Kobayashi K, Higuchi T, Ueno S, “Hierarchical and Distributed Patrol Strategy for Robotic Swarms with Continuous Connectivity,” Proceedings of the Joint Symposium of AROB-ISBC-SWARM2023, pp.1491-1496, 2023, (web page, Full-text PDF)
- 小林一穂, 樋口丈浩, 上野誠也, “基地局との接続を維持する群ロボットの分散・階層型巡回監視アルゴリズム,” 第 35 回自律分散システム・シンポジウム予稿集, 2023, pp.83-88, (web page, Full-text PDF)
- Kobayashi K, Higuchi T, Ueno S, “Connectivity Maintenance for Robotic Swarms by Distributed Role Allocation Algorithm,” Proceedings of the Joint Symposium of AROB-ISBC-SWARM2022, pp.897-902, 2022, (web page, Full-text PDF)
ほか
- Kobayashi K, Ueno S, Higuchi T, “Multi-Robot Patrol Algorithm with Distributed Coordination and Consciousness of the Base Station’s Situation Awareness,” arXiv preprint arXiv:2307.08966, 2023, (web page, Full-text PDF)
受賞
- Award for the 1st place, for “Multi-Robot Inspection and Monitoring Virtual Challenge”, in The IEEE RAS Summer School on Multi-Robot Systems, 2023 (web page)
- Young Author Award, for “Hierarchical and Distributed Patrol Strategy for Robotic Swarms with Continuous Connectivity,” in Joint Symposium of AROB-ISBC-SWARM2023, 2023 (web page)
- 横浜国立大学船舶海洋工学賞，群ロボットを用いた領域のパトロールと基地局の状況認識向上に関する研究
経歴
- 2024.4-
- 施設、車両、およびロボティクスの研究開発プロジェクトに関する企画調整・試験評価業務に従事
- 2021.4-2024.3
- 横浜国立大学大学院 理工学府 機械・材料・海洋系工学専攻 博士課程後期
- 博士（工学）取得
- 博士論文テーマ：群ロボットを用いた領域のパトロールと基地局の状況認識向上に関する研究
- 2014.4-2021.3
- ロボティクスの研究開発プロジェクトに関する企画調整・試験評価業務に従事
- 2024年4月から復帰予定
- 2012.4-2014.3
- 機械工学専攻にて修士（工学）取得
- 修士論文テーマ：再生医療のための細胞培養装置の開発
- 2008.4-2012.3
- 機械工学科にて学士（工学）取得
- 卒業論文テーマ：再生医療のための細胞培養装置の開発